此時(shí)，需要根據(jù)設(shè)備中的運(yùn)動(dòng)軸數(shù)和功能動(dòng)作的復(fù)雜程度，確定系統(tǒng)的控制平臺(tái)和整體架構(gòu)。一般來(lái)說(shuō)，軸數(shù)決定了系統(tǒng)規(guī)模的大小，軸數(shù)越多，對(duì)于控制器容量的要求也就是越高，同時(shí)也越是有必要在系統(tǒng)中使用總線技術(shù)，以簡(jiǎn)化和減少控制器與驅(qū)動(dòng)器之間線路連接的數(shù)量。而運(yùn)動(dòng)功能的復(fù)雜程度，則會(huì)影響控制器性能等級(jí)和總線類(lèi)型的選擇。簡(jiǎn)單的實(shí)時(shí)性要求不高的速度和位置控制只需要使用普通的自動(dòng)化控制器和現(xiàn)場(chǎng)總線；多軸之間的高性能實(shí)時(shí)同步（如電子齒輪和電子凸輪），則要求控制器和現(xiàn)場(chǎng)總線都具備高精度的時(shí)鐘同步功能，也就是需要使用能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制的控制器和工業(yè)總線；而如果設(shè)備需要完成多軸之間的平面或空間插補(bǔ)甚至集成機(jī)器人控制，那么對(duì)于控制器性能等級(jí)的要求就更高了。

從這個(gè)意義上說(shuō)，伺服動(dòng)力系統(tǒng)的選型，并非僅僅是根據(jù)各運(yùn)動(dòng)軸的扭矩和轉(zhuǎn)速…等傳動(dòng)參數(shù)的計(jì)算去選取電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器（充其量可稱(chēng)作估算吧），而是要為系統(tǒng)中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸匹配合適的動(dòng)力裝置。原則上它其實(shí)是基于負(fù)載的質(zhì)量/慣量、運(yùn)行曲線、以及可能的機(jī)械傳動(dòng)模型，將各款備選電機(jī)的慣量值與驅(qū)動(dòng)參數(shù)（矩頻特性）代入其中，比較其扭矩（或力）與速度在特性曲線中的占用情況，找到最優(yōu)組合的過(guò)程。大體來(lái)說(shuō)，需要經(jīng)歷以下幾個(gè)步驟階段：

• 基于各種傳動(dòng)方式選項(xiàng)，將負(fù)載與各機(jī)械傳動(dòng)組件的速度曲線和慣量映射到電機(jī)側(cè)；

• 將各備選電機(jī)的慣量與映射到電機(jī)側(cè)的負(fù)載與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的慣量疊加，結(jié)合電機(jī)側(cè)速度曲線得出扭矩需求曲線；

• 比較各種情況下的電機(jī)速度扭矩曲線的占比和慣量匹配情況，找到驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、傳動(dòng)方式和速比的最優(yōu)組合。

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